在泥盆紀時期 (3 億 6500 萬年前) 由魚類的共同祖先進化而來的四肢與動物。Tetrapods 包括兩栖、 爬行動物，鳥類和哺乳動物。雖然"氈"字面翻譯成"四足"，在此組中的許多動物有適合各種交通工具的四肢。人類走上兩條腿正直的人 ； 鯨魚、 海豚、 其他海洋哺乳類動物的腿已經演化成鰭和腳蹼 ； 和蛇失去了他們的腿都在一起。Tetrapods 被普遍認為是陸生動物，但一些，像海豚和鯨魚，已回到海洋生境。