உள்ள அதிபர Kinematics (IK), என்று எவ்வாறு கோணத்தில் biases determines கூட்டு சங்கிலி அடிப்படை தோற்றத்தை கணக்கிடப்படும். இயல்புநிலையாக, மற்றவற்றை ஐஸ்வர்யாயைப் உள்ளது, ஐஸ்வர்யாயைப் (திசையை மற்றும் மூட்டு இருப்பிடத்தை), கூட்டு சங்கிலி நேரத்தில் அதன் IK கைப்பிடியை உருவாக்கப்பட்டது.