W każdej pętli sterowania, różnica między zadanej sygnału i sygnał zwrotny. Błąd jest niezbędne przed korekty mogą być wykonane w systemie kontrolowanego. W pętli pozycjonowania różnica między chwilowe położenia polecenie sygnał generowany przez sumowanie posuwu i rzeczywistej pozycji sygnał generowany przez suma opinii (ei, następujący błąd).