Saukta arī par planetoids vai minor planets, asteroīdi ir niecīga planētas lielākā daļa kuru orbītā saules starp Marsu un Jupiteru. Lielākais - un pirmo atklāja - ir Ceres, 1,003 km diametru. Tiek lēsts, ka kopumā var nav mazāks par 40000. Daži ir ļoti eliptiskās orbītas un šķērsot vairākas citas (galveno) planētas orbītās. Viens vai divi pat ir savas satelītus (pavadoņi).