Chiamati anche planetoidi o pianeti minori, gli asteroidi sono piccoli pianeti la maggior parte orbita tra Marte e Giove intorno al Sole. Il più grande - e il primo scoperto - è Cerere, con un diametro di 1.003 km. Si stima che vi siano complessivamente non meno di 40.000. Alcuni hanno orbite molto ellittiche e attraversano le orbite di altri pianeti (principali). Uno o due pianeti hanno persino i propri satelliti (Lune).